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西漢沛國淮南王劉安為漢高祖劉邦的孫子，劉安大肆招募數千門客共同研修，各地研究神仙道術之士歸於其門下，其中最著名的有蘇非、李尚、左吳、陳由、伍被、毛周、雷被、晉昌共八人，號稱「八公」，劉安與門客共同編撰了《鴻烈》一書，也就是被後世稱為《淮南子》的著作。
劉安篤信道教，時常和門客們一起鑽研長生不老之術、提煉不老仙丹。傳說劉安和門客們常到山上提煉仙丹，他們常常利用黃豆磨成豆漿，再加入不同的藥材，實驗結束後就會被當廢水倒掉，這些「豆漿」就從山上流到一個坑洞中，誤打誤撞儲存在那裡，後變成柔軟的固體。時間久了這些固體表面也有些腐敗、長毛，因此發現的當地居民便稱此為「豆腐」。
最初發現豆腐可以食用是一群生活寒酸的當地居民，因為實在是太餓了，只好用豆腐充飢，意外發現沒有腐敗的豆腐竟味道鮮美。煉丹門客們得知此事便又嘗試多次將豆腐的製作配方找出，發現秘密就在利用石膏和草灰做凝結劑，於是豆腐就這樣誕生了！
但有另一種說法是劉安非常孝順，劉安的母親相當喜歡喝豆漿，為了減少豆漿中的豆腥味、讓母親喝得更美味，劉安在豆漿中加入一些酸性的菜汁，結果豆漿凝結成塊，再加以壓水定型就成了豆腐。
劉安最後因為被告發有「謀反意圖」而畏罪自殺，但仍有許多民眾深信其是得道升天，相當著名的「一人得道，雞犬升天」便是源自於此，相傳劉安家的雞、狗因為吃下了剩下的仙丹一同升天了。目前仍有許多豆腐店、道教信徒祀奉劉安。
豆腐祖師爺除了劉安外，關羽、樂毅也常被認為是豆腐祖師爺，但普遍還是比較多人信奉劉安為豆腐祖師爺。
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