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▲「友」輪船首右舷明顯輕微凹陷。（圖／金門海巡隊提供）整起事故發生在7月31日晚間20時許，海巡署金馬澎分署118專線接獲金門瑞芳海運公司的報案，指稱公司所屬的散裝貨輪「友泰一號」於料羅南南東方19.5浬處（禁限制水域外）與陸軍艦發生擦撞，對方欲連船帶人押返廈門調查，船員憂心一旦被帶回對岸恐怕無法善終，請求海巡單位即刻前往救援。
金門海巡隊組主任陳建文指出，海巡署於21時45分成立應變中心，並通報國安會等相關單位後，立即派遣線上「10053艇」及「10039艇」趕往現場戒護，同時透過無線電與肇事陸艦取得通聯；此時對方表示船尾受損，需進港維修，以維航安，且不同意停船接受蒐證後，即未再回應。
陳建文研判，當晚天色昏暗，「友泰一號」正準備往金門料羅港開往高雄，與由南往北的陸軍艦航線交叉，接近時又沒有利用無線電協調，且無採取國際的避撞措施，才會發生擦撞事故；中部航港局簡任技正鄭志文說，「友泰一號」貨輪暫時停料羅港外海錨泊區，後續必需通過航港局的安全檢查才得復航。
若船公司欲依海事糾紛的處理機制，並提出海事鑑定，航港局會調閱「友泰一號」上的AIS（自動識別系統）資料，透過資料的判讀，釐清肇事的責任；惟陸方軍鑑航行中皆會關閉AIS系統，依靠單方面資料所判讀出的數據，準確度恐怕不高。
