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由於蘇花公路開闢的早，在日本時代就有多次開整拓寬的紀錄，而慶安堂祭祀的開路先鋒爺之中，有兩位日本籍的工作人員，就是在開拓蘇花公路時不幸罹難的工作人員，後來增加至六人。日本時期曾立一「遭難碑」紀念這些因公殉職的人原，當地人稱「石牌公」。
1945年後，「遭難碑」改名為「開路先鋒碑」，而蘇花公路的修建工程也持續進行，碑上紀錄的因公殉職人員來到十三名。之後以「開路先鋒碑」為主體，建廟之後改稱「慶安堂」，也有人稱呼為「石牌公廟」。
到了1994年，一位專門承包蘇花公路工程的李朝松先生，感念自己長期以來程包蘇花公路工程的順利，認為冥冥之中有保佑，所以集資修建新廟，獲得公路總局、卡車司機、當地居民的支持。
新廟建成後，眾人將「開路先鋒碑」移至廟中祭祀，並題字為「開路先鋒爺廟」。廟內每年會在農曆六月十四以及中元節各舉辦一次祭祀典禮，當地民眾以及公路局第四區工程處每年都會如期祭祀，感謝這些因公殉職的人們為了交通所做的無私奉獻。
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