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2015年台北航太暨國防工業展中，第一代騰雲無人機首度亮相。但是騰雲無人機亮相初期，由於發動機推力不足問題，性能無法令軍方滿意。直到採購與美軍服役的MQ-9「死神」（Reaper）無人偵察機相同、全新TPE331型渦槳發動機引擎後，才得以解決。空軍也要求中科院修改設計，包括機尾引擎進氣口、機翼都進行大幅修改，讓騰雲成為具備發射飛彈能力的攻擊型無人機，新款騰雲無人機並於2019年台北航太暨國防工業展亮相。
2020年9月起，新版騰雲無人機展開測評試飛，同年10月19日在台東志航基地下午4時許起飛，在基地附近繞了2圈隨即降落；20日傍晚5時起飛後，在太平洋上空飛了2個多小時才返回志航基地。
由於騰雲無人機2018年4月首飛後遲遲無法量產，因此空軍也同時向美國爭取出售現役大型無人機。在新版騰雲無人試飛之際，美方同意出售MQ-9B「海上衛士」（Sea Guardian）無人機，總金額6億美元。2020年11月19日，時任國防部副部長張哲平在立院備詢時表示，中科院研發的騰雲無人機預計最快民國113年（2024年）可以量產，不會受到美國宣布售台MQ-9B無人機影響。
