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蘇花公路的歷史相當早，在日本時代就有好幾次整修的紀錄，在慶安堂祭祀的諸位「開路先鋒爺」之中，就有兩位日本籍的工作人員，是開拓蘇花公路時不幸罹難的工作人員。日本時期官方曾立一塊「遭難碑」，用以紀念這些因公殉職的工作人員，當地人稱「石牌公」。
戰後「遭難碑」改名為「開路先鋒碑」，蘇花公路的修建工程也持續進行，隨著時間推進，碑上紀錄的因公殉職名單來到十三名。之後以「開路先鋒碑」為主體而建廟，改稱「慶安堂」，亦稱「石牌公廟」。
1994年，有一位專門承包蘇花公路工程的李朝松先生，因為長久以來蘇花公路工程的順利，認為冥冥之中有神靈護佑，因此集資修建新廟，不僅公路總局支持、常跑蘇花公路的職業駕駛與當地居民都十分支持。
新廟落成後，「開路先鋒碑」被移至廟中祭祀，並題字為「開路先鋒爺廟」。廟方在每年的農曆六月十四以及中元節各舉辦一次祭祀典禮，公路局第四區工程處與當地民眾每年都會如期參加法會，除了感謝祂們為交通做的貢獻，也希望大家都能記得這段歷史。
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