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由於海軍2艘茄比級潛艦為美軍二戰末服役潛艦，且缺乏魚雷發射能力，因此時任參謀總長宋長志1979年指示海軍執行「劍龍專案」，向荷蘭採購柴電潛艦。1987年海龍軍艦(舷號793)返國成軍、1988年7月海虎軍艦(舷號793)返國成軍。
2009年9月14日下午2時48分，海龍軍艦自左營軍港出海，執行「海鯊演習」艦艇自訓任務。下午3時07分左營軍港外海1.3海里處，因受颱風外圍環流影響，海浪突然變大，艦長陳紀宗上校從上帆罩被巨浪擊落入海殉職。陳紀宗之後被追贈晉任少將，這是是海龍軍艦服役以來最重大的安全意外。
