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BGM-71拖式（TOW）飛彈是國軍最主要車載反裝甲飛彈，1997年到2002年間，陸軍以「獵狐專案」為代號名稱，以26億元大量採購採購銅線導引的拖式二A型飛彈。陸軍將拖式飛彈用於反登陸用途，但是會受銅線長度距離限制，加上銅線導引有時會受地形環境干擾，可能有偏離目標的情形出現，影響作戰效能。
2015年12月底，美國宣布多項對台軍售項目，包括同意出售的數量為769枚拖式二B飛彈，但考量現有拖式飛彈庫存仍多，2018年時決定僅採購460枚。拖式二B飛彈最大射程4500公尺，可擊穿800至1000公釐厚的均質裝甲，除無線射頻導引外，還具備攻擊戰車最脆弱的車頂攻擊模式，金、馬、澎外島指揮部也將擴編拖式反裝甲排。
AGM-114地獄火(Hellfire)飛彈最大射程8公里、最高時速1.3馬赫，最大特色為模組化設計，可因應不同形態任務需求，選用各種不同的導引方式及彈頭。地獄火飛彈可以從直升機或裝甲載具發射，除了反裝甲用途外，也可選擇對付艦艇用的高爆彈頭。
地獄火飛彈具備射後不理能力，目前已逐漸取代拖式飛彈成為美系軍用直升機與無人機搭載的主要反裝甲武器。我國陸軍航特部採購的AH-1W超級眼鏡蛇與AH-64E阿帕契攻擊直升機都能發射地獄火飛彈。
單兵攜行火箭彈為主要用於攻擊輕裝甲車輛、後勤車輛與碉堡等目標。國軍共有66、AT4與紅隼等三型火箭彈。66火箭彈為M72反裝甲火箭彈的我國仿製版本，具備操作方便與成本低廉等優勢，由於貫穿力僅200公厘，且火箭彈藥柱多數瀕臨過期，國軍計畫用中科院研製的紅隼火箭彈更換。
AT4火箭彈為瑞典紳寶博福斯動力公司（Saab Bofors Dynamics）生產，西方國家採購主要用於取代M72反裝甲火箭彈，屬於無後座力、用完就丟的拋棄式武器，單具發射器重6.7公斤，可單人操作，AT4攻擊裝甲車輛最大射程500公尺，可貫穿400公釐厚的均質裝甲。瑞典援助烏克蘭AT4火箭彈，國軍也有採購。
紅隼火箭彈重約5公斤，穿透力約350至400公厘，使用的彈種分為「攻堅火箭彈」及「反裝甲火箭彈」兩種，發射器在使用後即可拋棄，用來汰換國軍現役的66火箭彈。除陸軍、憲兵與海軍陸戰隊採購外，海巡署也向中科院採購84具紅隼反裝甲火箭彈、88具紅隼反裝甲練習火箭彈用於太平島與東沙島防衛。
標槍反裝甲飛彈於2002年問世，標槍飛彈發射系統連同飛彈重達23公斤，採2人一組模式操作，有效射程75至2500公尺，最新型號可貫穿800公釐均質裝甲；標槍飛彈採紅外線成像導引，具備「射後不理」能力，使射手在發射後就可以隱蔽起來。戰車最脆弱處為車頂，因此標槍飛彈能以「頂攻模式」攻擊裝甲車輛最脆弱的頂端，因而被許多軍事迷戲稱「開罐頭利器」。標槍飛彈也可用直接攻擊模式攻擊建築物或防禦陣地，也可以攻擊低飛的直昇機。
2002年，國軍首度花費3900萬美元購買40具標槍發射器與360枚標槍飛彈，2015年，美國再度通過對軍售20具標槍發射器與182枚以上標槍飛彈給台灣，2020年再向美採購400枚。近年來漢光演習反登陸操演中，國軍多次發射標槍飛彈攻擊假想的共軍登陸船團。
