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美軍在1970年代開始反艦飛彈研發計畫，攻擊型態類似捕鯨船以魚叉攻擊浮在水上的鯨魚，因此計畫代號就稱為「魚叉」（Harpoon）。魚叉反艦飛彈以渦輪噴射發動機為動力，唯一款次音速反艦飛彈，魚叉飛彈最高飛行速度為0.85馬赫。由於美國海軍擁有強大海軍航空戰力優勢，因此與蘇聯強調反艦飛彈能夠憑藉一己之力擊沉敵軍船艦不同，美軍戰術是利用1到2枚魚叉飛彈攻擊癱瘓敵艦，再派戰機將敵艦確認擊沉。
從1980年代開始，魚叉飛彈在兩伊戰爭、美國與利比亞衝突中累積豐富實戰經驗。魚叉飛彈已生產超過8000枚，成為西方世界最暢銷的反艦飛彈之一，將近30個國家採用。
魚叉飛彈可從多個平台發射，包括RGM-84艦射型、陸射型、AGM-84空射型、UGM-84潛射型。依據發射平台不同，最大射程可達90至310公里。經波音不斷改良，魚叉Block2具備岸攻與陸攻能力。魚叉Block 2+ ER為次世代增程型魚叉飛彈，換裝新式輕量化戰鬥部，重量從原本的500磅（221公斤）大幅縮減為300磅（140公斤），同時換裝全數位的燃料控制發動機，讓燃油使用效率更高。
魚叉Block 2+ ER可從地面、船艦發射時，有效射程從原本魚叉Block 2型約130公里，大幅提升至約240公里，也有一說是射程延伸到310公里。
為嚇阻解放軍船艦登陸犯台，美軍顧問團根據國軍漢光演習電腦兵推結果，認為至少必須部署1200枚反艦飛彈，摧毀半數犯台共軍船艦，才能瓦解敵方對台攻勢，但是我國目前僅有約600枚雄風二型與雄風三型反艦飛彈，礙於中科院產能有限，因此建議對美採購有豐富實戰經驗的反艦飛彈。
國軍目前現役魚叉飛彈，分別是海軍「潛射型」UGM-84L，主要由2艘經過改裝後的劍龍級潛艦發射、海軍「艦射型」RGM-84L，配備於4基隆級驅逐艦與2艘美製派里級巡防艦上、空軍「空射型」AGM-84L，由美製F-16戰機發射，若對美採購的「岸置型」RGM-84L抵台後，國軍將擁有空、潛、陸、艦射共4型魚叉飛彈，也是目前全球唯一各種魚叉飛彈發射平台都全配置的國家。不過，國民黨立委馬文君曾質疑，國軍花大錢採購的為最大射程148公里的一般型魚叉飛彈，而非次世代增程型魚叉飛彈。
