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其實最初，水木一郎想著「是日本人的話應該就要講落語（起源於江戶時期的傳統表演藝術）」，甚至在學生時期設立了落語會。不過少年時期的水木一郎時常聽著爵士名家Nat King Cole、美國當紅歌手Pat Boone等人唱片，一邊自學唱歌，並在他1964年時碰到「漂流者」（ザ‧ドリフターズ）第二代團長櫻井輝夫後，他的音樂人生才就此展開。
年僅16歲的水木一郎當時在櫻井輝夫的推薦之下，參加了新宿歌舞伎町知名的Jazz喫茶店「La Seine」（ラ‧セーヌ）所舉辦的比賽，並且以一首Johnny Cymbal的〈Marshmallow〉（棉花糖）在比賽中奪下優勝，優異的表現更為他的出道鋪路。La Seine比賽結束後，櫻井輝夫便向水木一郎說不如就成為「和製版的法蘭克．辛納屈」。在他的鼓勵之下，一年之後，水木一郎拜作曲家和田香苗為師，並且擔任弘田三枝子的暖場歌手，熬了3年，終於在1968年時正式出道。
當時才20歲的水木一郎，成功實現了成為歌手的願望，但人生並不像童話故事，有美好結局就能結束。出道之後，水木一郎首先要面對的就是競爭激烈的昭和歌壇，要能在森進一等眾星之中有所突破，光只有才能還不夠，水木一郎過去曾坦言，在剛出道的時候就被批評過「你的歌毫無個性、聽過之後什麼印象也沒有。」
雖然演唱流行歌曲，但水木一郎的作品遲遲沒有受到大眾青睞，在歌曲銷量不佳又與經紀人意見不合的情況下，水木一郎也卸下了流行歌手身份。有一段時間，水木一郎都在夜總會、歌舞廳靠唱歌維生，眼見歌手路途不順遂，水木一郎也思考著不如就改行當作曲家。
但轉機也在此時出現，1971年，當他正想著從歌壇退居幕後之際，被「動畫歌女王」堀江美都子的唱片公司日本哥倫比亞找上，在唱片製作人木村英俊的推薦之下，水木一郎演唱了動畫《小泰山》（原名：原始少年リュウ）的主題曲〈原始少年リュウが行く〉，這不僅了改變了水木一郎的人生，更為日本動畫歌曲時代揭開帷幕。
其實在水木一郎出道的那個年代，動畫的主題曲被主流歌壇視為「給小孩子的歌謠」，因此就算唱片熱賣數十萬張，也沒機會登上音樂節目表演，更不會被當作「歌星」來行銷。但水木一郎並不介意，除了之前曾為電影唱過主題曲的經驗之外，水木一郎認為動畫和電影的歌曲也能感受到音樂的浪漫，「當我看到小朋友們閃閃發亮的眼神，就覺得這份工作其實很棒。」水木一郎還開玩笑表示，「而且每週都會在全國電視上播出放送，連打歌宣傳活動都省下了！」
就這樣懷抱著唱歌的初衷，以及對動畫歌曲的嘗試，水木一郎正式以動畫歌手身份開始活動。沒想到正如水木一郎所說的，在1970年代正值戰後日本經濟復甦時期，電視成為「居家必備品」，隨著動畫片、特攝片強力放送，對主題曲、插曲和片尾曲的需求也大幅增加，水木一郎也成為了各種動畫和特攝片主題曲的寵兒。
水木一郎所演唱的動漫主題曲累積至今超過1200首，包含《無敵鐵金剛》、《大魔神》、《魯邦三世》、《超人力霸王》、《假面騎士》等動畫和劇集，歌聲深深烙印在各世代的觀眾心中。其中以《無敵鐵金剛》（マジンガーZ）最為人所知，歌詞中的「Z！」更成為了水木一郎的標誌，水木一郎渾厚雄壯的歌聲，讓無敵鐵金剛更加震撼，也成為70年代最為風靡的熱門作品，並且奠定了水木一郎日後在日本動漫歌曲的地位。
過去曾被批評「沒有特色」的水木一郎，靠著渾厚嗓音、歌詞中的吼叫狀聲詞等，讓他在動漫歌曲中找到得以揮灑的空間，有了辨識度極高的特色，配上過去爵士樂、西洋歌曲的薰陶，熱熱血卻又溫柔浪漫的風格，讓水木一郎穩坐「日本動畫歌曲帝王」的寶座。即使已經飛黃騰達，水木一郎仍沒有轉戰回主流歌壇，他曾表示想要給孩子們好音樂、好歌曲，笑著說「我就想著我不做的話誰來做？就這樣一直持續地唱了下去。不知道是不是感覺到了正義感還是大哥魂吧。」
儘管水木一郎年紀漸長，在業界常常被以「大哥」來稱呼，但他除了參加動畫或電玩歌曲的錄製外，還會出演綜藝節目、電玩合作、廣告演出等不同的活動，在不同舞台上活躍。在出道邁入30年的時候，水木一郎還成立了日本動畫歌曲振興計劃「JAM Project」，希望藉此提攜後進，並繼續讓動畫歌曲發揚光大，但2002年時，水木一郎因為工作繁忙等原因，退出活動，但仍以歌壇前輩處處幫忙。
水木一郎憑著對動畫歌曲的滿腔熱情，一直保有著強大的活力，儘管已經高齡60多歲，仍用著驚人抑制上台演唱。但在2021年4月，水木一郎發現自己無法出聲就診，經醫生診斷發現是聲帶麻痺，進一步接受精密檢查後確認罹患肺癌，且癌細胞已經擴散至淋巴結、腦部等。
但就在在12月12日時，經紀公司透過官網以及水木一郎的官方推特，公布他離世的消息，指出水木一郎在12月6日病情急轉直下送醫，最後於當天晚間去世。水木一郎的訃聞讓眾人錯愕、不捨，就連《無敵鐵金剛》的原作者、現年77歲的永井豪也公開悼念這位「動畫歌王」。
曾立下宏願，要成為「世界級歌手」的水木一郎，雖然在初出茅廬時無法走進主流樂壇，但隨著日本動漫畫在世界掀起風潮，也讓水木一郎得以在歌壇中發光發熱，他的歌聲更傳唱後世，成為歌迷粉絲心中永遠的「Z」。
